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电机伺服系统可以说是焊接机器人的心脏
 

    机器人各关节(即各轴)的运动,最终都归结为相应各轴的驱动电机、亦即伺服电机的转动;
而对焊接机器人的发展电机伺服系统提出了很高的要求,大致可概括为以下四个方面:
1、 高精度。为了保证焊接零件的加工质量并提高效率,首先要保证焊接机器人的定位精度和加工精度。因此,在机器人各轴位置控制中要求有高的定位精度,即在μm的数量级内。而在速度控制中,要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力,也即要求静态和动态速降尽可能小;
2、 快响应。要求系统有良好的快速响应特性,即要求跟踪指令信号的响应要快,位置跟踪误差(位置跟踪精度)要小;
3、 宽调速范围。它是指在额定负载时电动机能提供的最高转速与最低转速之比。对于一般的机器人而言,要求电动机伺服系统能在0~20m/min范围内都能正常工作;
4、 低速大转矩。根据焊接机器人加工特点,大都是在中低速负重状态下工作(点焊机器人为甚),这样,既要求在低速时电动机伺服系统有大的转矩输出又要求转动平稳。

焊接机器人工作图

 

 

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